减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。减速机的作用
    1)降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定扭矩。
2)减速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。
1.常见减速机的种类:
蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。
    2.谐波减逮器的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形矛，传递运动和动力的，体积下大。精度很高，但缺点是柔轮寿命有限不耐冲击，刚性与金属件，旧比较差。输少转速不能太高。
3. 行星减速器其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵
 

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